Музей «СССР» на ВВЦ

На ВВЦ, во втором павильоне открылся музей «СССР». Там есть комната-мавзолей, в которой лежит копия В.И.Ленина. Дышит!

Да, меня попросил мой друг Сергей Щепилов сделать «дыхание Ильича» 🙂 Одно пожелание — чтобы грудь поднималась выше конечного положения живота. Создание этого аниматроника, как и все другие началось с 3D моделирования. Я рассчитал узлы аниматроника и моделировал их с учётом того, что эту модель я буду печатать на 3D принтере.

Редко когда требуется ручное управление аниматроником. Этот был не исключением. В технической задаче звучало, что после включения питания аниматроника грудной клетки, он начинает двигаться, имитируя дыхание. В таких случаях незаменимы микроконтроллеры. Чтобы не изобретать велосипед, я всегда использую готовые модули Arduino, которые уже могут подключаться для программирования через USB порт. Для этого аниматроника я использовал Arduino Nano.

При производстве возник небольшой нюанс. Дыхание — движение плавное, а библиотека Arduino, которая отвечает за управления сервоприводом через ШИМ порт, знает только 256 положений сервомашинки. На медленной скорости движения происходят дискретно. И снова на выручку друга приехал мой друг, программист мирового уровня, Андрей Изранцев. Он написал свою библиотеку, которая имеет куда большее количество положений серво с отсутствием дискретности при медленном движении сервопривода.